スタジオ　ミュウ

●MYU BASIC プログラム | 言語仕様 | リファレンス | 入出力プログラム | LEDの制御 | サンプルプログラム
MYU BASIC は、GOTO文を使わないVisual Basicライクな構造化言語です。複雑な入出力処理も簡単で見やすいプログラムを書くことができます。
MYU BASIC COMPILERは、MYU BASIC言語をミュウロボ命令にコンパイルします。コンパイルしたミュウロボ命令は転送ケーブルを通して制御基板に転送して実行します。

※MYU BASIC COMPILER (myubasic12.zip) はここからダウンロード(1.1M V1.25 2011/9/30版)できます。
※V1.25 計測/リモートボタン追加
※V1.24 REMOTEによるリアルタイム計測機能追加
※V1.23 WINAPI版、保存拡張子対応
※V1.22 REMOTEボタン追加、転送速度改善
※CD-ROM･USBメモリ・サーバーなどから起動可能
※V1.21+ REMOTEボタン追加、COMポート設定変更→
※PIC16F688対応版、V1.2の場合、CPUを選択して転送します。

●起動方法
myubasic12.zipを展開してmyubasicホルダをCD-ROM・ハードディスク・サーバー･USBメモリなどにコピーしてください。ホルダ中のmyubasic.exeを実行するとMYU BASIC COMPILERが起動します。myubasic.exeを直接実行するのでインストール制限のある学校などでも使えます。
またsetup.exeを実行するとインストールされます。正常にインストールされた場合、Windowsスタート->すべてのプログラム->myubasuc->myubasicをクリックすると立ち上がります。ディスクトップにもMyuBasicのショートカットが出来ます。

●よくある質問
Ｑ、Vistaで起動できません。
Ａ、アイコン上で右ボタンを押し「管理者としてこのプログラムを実行する」→許可で実行できます。
　または「コントロールパネル」→「ユーザーアカウント」→「ユーザーアカウント制御の有効化または無効化」→「ユーザーアカウント制御（UAC）を使って･･･」のチェックを外すと普通に立ち上がります。
Ｑ、パソコンにRS-232Cポートがありません？
Ａ、変換ケーブルが必要です。Googleで"USB RS232 変換"と検索してみてください。
※変換ケーブルは1,000円-5,000円ぐらいです。
※変換ケーブルは付属の専用ドライバをインストールする必要があります。

●プログラム
MYUBASIC.EXEを立ち上げてください。編集ボックス内でプログラムを作っていきます。
開くボタンを押してmyubasic2.mbsを読み込んでください。PCとミュウロボ制御基板とを転送ケーブルで接続し転送ボタンを押しコンパイルすると下の画面になります。
右下のボックスにコンパイルされたミュウロボ命令が表示されます。ミュウアセンブラ一覧やミュウロボ命令一覧と合わせてご覧ください。
転送しますか？<はい>で転送されます。'ピ'・・と音がして転送が始まり最後に'ピピ'と鳴れば転送終了です。転送ケーブルを抜きタクトスイッチを押すとプログラムが実行されます。
計測/リモートボタンを押すと下のようなダイヤログが表れリモートやリアルタイム計測(630は不可)ができます。
※二分木の動作イメージはこちら

編集ボックス
　　MYU BASICプログラムを編集する場所です。
命令リスト
　　MYU BASICで使われる命令リストです。命令はミュウロボ命令とMYU BASIC制御命令に分かれています。
　　命令をクリックすると解説ボックスにその命令の説明が表示されます。
　　命令をダブルクリックすると編集ボックスに反映されMYU BASICプログラムを作っていくことができます。
解説ボックス
　　命令リスト内の命令をクリックすると命令の解説が表示されます。
開くボタン
　　MYU BASICプログラムを読み込みます。拡張子は.mbs
保存ボタン
　　編集ボックスのMYU BASICプログラムを保存します。拡張子は.mbs
クリアボタン
　　編集ボックス内をクリアします。
転送ボタン
　　MYU BASICプログラムをコンパイル、ミュウロボCodeに変換して送信します。
計測/リモートボタン　(ダイヤログが表れ、転送ケーブルを繋いだまま各種の操作ができます)
　　◆RC0-RC7のチェックボックス
　　　　ポートCの出力をビットごと設定できます。(LED制御に便利)
　　◆デジタル計測ボタン
　　　　デジタル計測が始まりIn2-In4の状態がリアルタイムで見ることができます。(旧630は不可)
　　◆アナログ計測ボタン(AN1-AN4)
　　　　アナログ計測が始まり結果をリアルタイムで見ることができます。(旧630は不可)
　　◆サーボスライダ
　　　　SERVO-1から6のサーボをPCからコントロールできます。
　　◆ステップインボタン
　　　　基板のプログラムを1行づつ実行しレジスタの変化を見ることができます。デバッグモード(旧630は不可)
COMポート設定ドロップダウンリスト
　　COMポートを設定します。
CPU設定ドロップダウンリスト
　　基板のCPUを選択します。(旧630以外は688を選択)

◆命令のカスタマイズ
myubasic.iniやstartup.iniを編集すると命令をカスタマイズすることができます。

●はじめてのMYU BASICプログラミング ミュウロボ基本セットを素材に簡単なプログラムを作ってみます。 myubasic.exeを立ち上げ最初にCPU設定ドロップダウンリストをクリック、基板のCPUを選択します。(旧630以外は688を選択) 命令リストの"前進"をクリックしてください。下の解説ボックスに説明が表示されます。 続けて"前進"をダブルクリックしてください。左側の編集ボックスに"前進"が表示されます。スペース" "続けて"10"と入力し改行キーを押します。 同様に"右回り 5"と入力します。 前進 10 右回り 5 MYU BASICは、最初に命令、スペース、引数の順で書いていきます。引数が複数の場合、半角のコンマで区切って続けます。引数の数は命令によって異なります。詳しくはリファレンスをご覧ください。 プログラムはこれで終わりです。動作は前進を1秒行い右回り0.5秒です。次に基板と転送ケーブルを接続し転送ボタンを押します。 右下のボックスにコンパイルされたミュウロボ命令が表示されます。転送しますか？<はい>を押すとプログラムが転送されます。'ピ'・・と音がして転送が始まり最後に'ピピ'と鳴れば転送終了です。転送ケーブルを抜きタクトスイッチを押すとプログラムが実行されます。 プログラムする → 転送ケーブルを接続する → 転送ボタンを押す → ケーブルを抜きタクトスイッチを押す 転送されたプログラムは電源を切っても覚えています。ロボットの電源を入れタクトスイッチを押すと何回でも実行できます。 上のようなコースを作ってプログラムの練習をしてください。 ※モーターなどのバラつきによりロボットはなかなか直進しません。前進命令の間に右前 左前 などの命令を入れ直進するようプログラムを修正します。 次に上のプログラムの上下に次の命令を追加してください。 Do 　　前進 10 　　右回り 5 Loop

◆制御文一覧

制御文	説明
Do <文> Loop	Do Loop間の<文>を繰り返し実行する。Do Loopから脱出するには'ExitDo'命令を使う
Do While <式> <文> Loop	<式>が0以外ならDo Loop間の<文>を繰返し実行
Do <文> Loop While <式>	<式>が0以外ならDo Loop間の<文>を繰返し実行
IfHi(1-4) Then <文> EndIf	入力ポートIn(1-4)がHighならEndIfまでの<文>を実行する
IfLo(1-4) Then <文> EndIf	入力ポートIn(1-4)がLowならEndIfまでの<文>を実行する
Else <文> EndIf	IfH() や IfLo() の条件が成り立たない場合、EndIfまでの<文>を実行する
For 変数=初期値 To 最終値 Step 値 　　<文> Next	変数に初期値を代入, Step値が正の場合、変数<=最終値なら<文>を実行 Step値が負の場合、変数>=最終値なら<文>を実行 変数はStep値が加算され終了値以内ならFor Next間を繰返す ※Stepを省略するとStep 1となる
If <式> Then <文> EndIf	<式>が0以外ならEndIfまでの<文>を実行する
ElseIf <式> Then <文> EndIf	別の条件を設定する
Else <文> EndIf	すべての条件が成り立たない場合、EndIfまでの<文>を実行する

<式>のなかで使用できるもの
1､10進定数　　　	123
2､16進定数　　　　	&hF0　H'11'+H'1F'  &h1F+1
3､2進定数　　　　	B'10110011'
4､リテラル定数　	"A"  "@"+1
5､変数　　　　　	Byte型とInt型の変数や1次元の配列が使える
6､システム変数　	PA(ポートA)､PB(ポートB)､PC(ポートC)､T0H､T0L(タイマ0(250KHz)の上位･下位8ビット)
　　　　　　　　	TRISA TRISB TRISC 設定専用:各ポートの入出力をビットごと(0:出力 1:入力)に設定する
7､算術演算子　　	+ - * / MOD(剰余)
8､関係演算子　　	= > < >= <= <>  真なら1、偽なら0を返す
9､論理演算子　　	AND OR XOR
10､()　　　　　　	()内の計算は最優先
11､<<単項　　　	1ビット左シフトする  B=<<A  Aの倍がBに入る  Aは変化しない。
12､>>単項　　　	1ビット右シフトする  B=>>A  Aの半分がBに入る  Aは変化しない
13､-単項　　　　	符号反転  A=-A  A=-(1-2)
14､Not 単項　　　	単項が0なら1、0以外なら0を返す A=Not A
15､++変数　　　　	インクリメント演算子 ++A Aを+1する B=++A Aが1の場合AもBも2となる
16､--変数　　　　	デクリメント演算子 --A Aを-1する B=--A Aが1の場合AもBも0となる
17､In(定数)	デジタル入力ポート In(ポート番号)の値をHigh=1、Low=0として返す
18､AN(定数)	アナログ入力ポート AN(ポート番号)の値を8BIT(0-255)の値で返す
19､AN10(定数)	アナログ入力ポート AN10(ポート番号)の値を10BIT(0-1023)の値で返す
20､関数(<式>,<式>,･･)

演算子の優先順位について
単項演算子(++ -- << >>) > 算術演算子(* / MOD) > 算術演算子(+ -) > 関係演算子 > 論理演算子 の順で計算する

<変数名、プロシージャ名、関数名について>
半角の英文字で始まり英文字、数字、'_'が使用できる。大文字、小文字の区別はしない。また、文字数の制限はない。
※'TIME' も 'time' もMYU BASICでは同じと判断されます。

Byte TIME For TIME=1 To 10 　　前進 TIME+TIME　　//TIMEの倍前進する 　　右回り 5 Next

上のFor Nextでは変数TIMEの値を1から10まで1づつ増やしFor Nextの間の<文>(命令)を繰返し実行します。
前進の引数(パラメータとも呼ぶ)に注目してください。TIME+TIMEと<式>が使われています。このようにMYU BASICでは引数に<式>が使えます。ここではTIMEの2倍が前進の引数になります。
※　　　　前進 <<TIME　　//左シフト演算子を使ってもTIMEの倍前進する
また//以下は次の行までコメントが書けます。コメントを残しておくと後からプログラムの内容が理解しやすくなります。
これを転送／実行すると渦巻き旋回のような動きをします。
If EndIf、Do Loop、For Nextなどの制御文は入れ子構造といって内部に別の制御文を書くことができます。その際も下のように制御文どおしセットで段落を付けて書くと見やすくなります。

Byte TIME,V
For V=1 To 5
　　For TIME=V To 10
　　　　前進 TIME+TIME　　//TIMEの倍前進する
　　　　右回り V
　　Next
Next

MYUROBO-1A基板は入力ポートを4個(In1-In4)持っています。基板の触覚は、入力ポートのIn2(右)とIn3(左)に接続されています。下の例は入力ポートの状態を調べ、触覚が障害物を感知したら後退して向きを変えるプログラムです。MYU BASIC言語仕様やリファレンスと一緒にご覧ください。
触覚は左右にあり、どちらかが壁を感知したら「後退して向きを変える」というプログラムとなっています。
最初はIfLo() Thenを使った例です。If文は条件が成り立ったらThenからEndIfまでの<文>(命令)を実行します。
※入力ポートはプルアップ(High)されています。触覚が基板角の2mmビスに触れるとIn2、In3がLowとなり壁を感知できます。(Highは 1、Lowは 0)

Do 　　前進　　　　　　　//引数を省略すると0にセットされ待ち時間なしで次の命令を実行できる 　　IfLo(2) Then　　　//触覚右(In2)が押された場合ThenからEndIfの間を実行 　　　　後退 10 　　　　左回り 10 　　EndIf 　　IfLo(3) Then　　　//触覚左(In3)が押された場合ThenからEndIfの間を実行 　　　　後退 10 　　　　左回り 10 　　EndIf Loop

下は関数 In() を使った例です。In2とIn3のどちらかがLowの場合ThenからEndIfの間を実行:OR(論理和)条件
※In(ポート番号)は、入力ポートの状態をHigh=1、Low=0として返す

Do
　　前進　　　　　　　　　　　　　　//引数を省略すると0にセットされ待ち時間なしで次の命令を実行できる
　　If In(2)=0 OR In(3)=0 Then　//左右どちらかの触覚が壁を感知したらThenからEndIfの間を実行
　　　　後退 10
　　　　左回り 10
　　EndIf
Loop

下は Else を使った例です。Elseは、If文の条件が成り立たなかった場合、ElseからEndIfまでの<文>(命令)を実行します。

Do
　　If In(2)=0 OR In(3)=0 Then　//左右どちらかの触覚が壁を感知したらThenからElseの間を実行
　　　　後退 10
　　　　左回り 10
　　Else　　　　　　　　　　　　//条件が成り立たなかったらElseからEndIfの間を実行
　　　　前進
　　EndIf
Loop

条件ループ文を使った例です。In2とIn3がHigh(両方押されていない状態)の間、Do Loop間を繰り返し実行:AND(論理積)条件
※Do While In(2) AND In(3)　は、Do While In(2)=1 AND In(3)=1　と同じ結果です。

Do
　　Do While In(2) AND In(3)　　//左右両方の触覚が壁を感知しない間、Do Loop間を繰り返し実行
　　　　前進
　　Loop
　　後退 10
　　左回り 10
Loop

PA(ポートA)､PC(ポートC)の値を直接読んだり出力することでも同じことが出来ます。詳しくはこちらをご覧ください。
※ここでは2進数(B'101')を使っています。2進数や16進数はこちらをご覧ください。

Do
　　PC=B'101'　　　　　　　　　　　　　//ポートCに前進の信号を出力
　　If (PA AND B'11')<>B'11' Then　//ポートAのビット0(In2)と1(In3)がB'11'以外ならThenからEndIfの間を実行
　　　　PC=B'100010'　　　　　　　　　//ポートCに後退の信号を出力
　　　　Wait 10　　　　　　　　　　　　　//１秒のウエイト
　　　　PC=B'11'　　　　　　　　　　　　//ポートCに左回りの信号を出力
　　　　Wait 10　　　　　　　　　　　　　//１秒のウエイト
　　EndIf
Loop

MYU BASICでは命令の引数を省略すると引数が 0 にセットされます。
※上の例の前進のように引数を省略すると前進の信号を出した後、待ち時間なしで次の命令を実行できます。

DEFINEは第1引数の名前を定義して第2引数から次の行までの<文>に置き換えます。解かりやすい命令や定数を定義したりします。
※定義名は数字以外で始まり半角アルファベット、全角文字、数字が使えますが半角と全角の混在は禁止です。

DEFINE ARG,10
DEFINE Ｕターン,後退 ARG 左回り ARG
前進 ARG　　　　　　　　//最初に1秒前進をする
Do
　　前進　　　　　　　　　　　　　　//引数を省略すると0にセットされ待ち時間なしで次の命令を実行できる
　　If In(2)=0 OR In(3)=0 Then　//In2またはIn3(OR条件)がLowならThenからEndIfの間を実行
　　　　Ｕターン
　　EndIf
Loop

プログラムで何回も同じ処理をすることがあります。この部分をサブルーチン（部品）化するとプログラムが見やすくコンパクトになります。MYU BASICではプロシージャと関数にあたりますが両者の違いは関数は値を返しますがプロシージャは返しません。
下は前のプログラムにメロディのプロシージャを追加したものです。最初と障害物を感知した時、動作します。

MELODY　　　　　　　　//MELODYの呼び出し 引数は省略
Do
　　前進　　　　　　　　　　　　　　//引数を省略すると0にセットされ待ち時間なしで次の命令を実行できる
　　If In(2)=0 OR In(3)=0 Then　//In2またはIn3(OR条件)がLowならThenからEndIfの間を実行
　　　　MELODY　　　　　　　　　　//プロシージャMELODYの呼び出し
　　　　後退 10
　　　　左回り 10
　　EndIf
Loop
Proc MELODY(W)　　　　　　//プロシージャMELODYの宣言 呼び出しに引数が省略されたのでWは内部のローカル変数となる
　　停止
　　For W=48 TO 34 Step -2　//Wの増減値をStep -2で指定、Wを48から34まで2づつ減らしFor Next間を繰返し実行する
　　　　PulsOut 2,W　　　　　　//第2引数Wのパルス幅の音を0.2秒鳴らす
　　Next
EndProc

プロシージャや関数はそのままではなにも動作しません。呼び出しによって動作し処理の終わりとともに呼ばれた場所に戻ります。どこに在ってかまいませんがプログラムの見やすさを考えると後半に置いた方が良いでしょう。
※最初に実行する部分(上の例ではMELODYからLoopまで)をメインプログラム、プロシージャや関数部分をサブプログラムと呼びます。

MYU BASICでは変数を使った演算ができます。下のプログラムは触覚が障害物を感知した回数をカウントし、3回ごとにメロディを2回鳴らすというものです。

Byte C　　　　　　　　　　　　　//変数Cを宣言
MELODY　　　　　　　　　　　　　//MELODYの呼び出し 引数は省略
C=0　　　　　　　　　　　　　　　//Cをゼロにする
Do
　　前進　　　　　　　　　　　　　　//引数を省略すると0にセットされ待ち時間なしで次の命令を実行できる
　　If In(2)=0 OR In(3)=0 Then　//In2またはIn3(OR条件)がLowならThenからEndIfの間を実行
　　　　C=C+1　　　　　　　　　　//Cを+1する
　　　　If C=3 Then　　　　　　　//Cが3なら
　　　　　　MELODY
　　　　　　C=0
　　　　EndIf
　　　　MELODY　　　　　　　　　　//プロシージャMELODYの呼び出し
　　　　後退 10
　　　　左回り 10
　　EndIf
Loop
Proc MELODY(W)　　　　　　//プロシージャMELODYの宣言 呼び出しに引数が省略されたのでWは内部のローカル変数となる
　　停止
　　For W=48 TO 34 Step -2　//Wの増減値をStep -2で指定、Wを48から34まで2づつ減らしFor Next間を繰返し実行する
　　　　PulsOut 2,W　　　　　　//第2引数Wのパルス幅の音を0.2秒鳴らす
　　Next
EndProc

プロシージャと違い関数は値を返します。下の例は、PAMASK() という関数の値(戻り値という)を プロシージャ BZ の引数として使っています。このように関数は引数など<式>の中で使うことができます。
このプログラムを実行して0,1ビット(左の触覚:In2と右の触覚:In3)をアース(ビスに接触)してみてください。ブザーの回数が変わるはずです。
※関数は<式>以外でもプロシージャのように独立して使うこともできます。

//プロシージャと関数の使用例:ポートAの0,1ビット(In2とIn3)の状態をブサーの回数で知らせる
Do
　　BZ PAMASK()　//プロシージャBZの呼び出し　引数に関数PAMASK()を使う　関数の呼び出しは、引数のない場合でも()で囲う
　　Wait 10　　　//1秒のウエイト
Loop
Proc BZ(C)　　　　//引数だけブザーを鳴らせる
　　Do While C　　//Cが0以外ならDo Loop間を繰り返す
　　　　Buzzer 1　//ブザーを0.1秒鳴らす
　　　　Wait 1
　　　　--C　　　　//C=C-1
　　Loop
EndProc
Function PAMASK()　　　　　//プロシージャや関数の宣言は、引数の無い場合でも()で囲う
　　PAMASK=PA AND B'11'　//関数名に代入することで戻り値になる　ポートAの0,1ビットをマスクして戻り値とする
EndFunction

※myubasic.iniを編集(例えば、'前進'を'FF'に変える)すると命令をカスタマイズすることができます。
※いろいろなロボットの工作例はこちら
※メロディなど音階の設定はこちら
※ゆっくり前進したいなどモーターのスピードをコントロールするにはこちら
※RCサーボの制御はこちら
そのほかいろいろなことが出来ます。詳しくは下のMYU BASIC言語仕様やリファレンスなどをご覧ください。

<PIC16F630> 動作電圧 2.0V-5.5V 内部クロック 4MHz タイマー１ 125KHz RA ポートA RC ポートC <入力ポート> RA4 In1(タクトスイッチ) RA3 シリアル信号入力用 RA2 In4 RA1 In3 RA0 In2 <出力ポート> RA5 LEDと圧電ブザー用 RC5 S3,M2R RC4 S2,M3L RC3 S1,M3R RC2 S6,M1L RC1 S5,M1R RC0 S4,M2L

//IfLo(1)を使う方法 Do 　　IfLo(1) Then 　　　　Buzzer 1 　　EndIf Loop

//In(1)を使う方法 Do 　　If In(1)=0 Then 　　　　Buzzer 1 　　EndIf Loop

//ポートAのビット4(RA4)をチェックする Do 　　If Not(PA AND &h10) Then 　　　　Buzzer 1 　　EndIf Loop

これらのプログラムはどれも同じ動作をしますがコンパイルサイズは異なります。
ポートAのビット4(RA4)だけを調べる方法ですがビット4は16進表記で&h10、10進表記で16です。これとポートAとAND演算を行うことで可能です。このようにAND演算して特定のビットだけを選別することをマスクするといいます。

<基板の出力ポート:S1-S6>
S1からS6はRCサーボを制御するポートですが右図のように抵抗を介してLEDを光らせることもできます。またモータードライバー(SANYO LB1638)が接続されていてDCモーターの制御が可能です。
MYU BASICの出力命令には"前進","右回り","停止"などのモーター制御命令、ポート出力命令"PortOut"などがある他、PA(ポートA)やPC(ポートC)に直接値を代入する方法もあります。
※モーター制御命令などの出力命令は、出力命令以外の命令の間も出力状態を維持します。前進の後、Buzzerを実行するとブザーを鳴らしながら前進します。

PortOut　<式>,<式>　第1引数(0-255)x0.1秒だけ第2引数のデータ(0-255)をポートに出力する

PortOut命令は、出力する時間とPIC16F630のポートＣの下位６ビットとポートＡの５ビット目を組み合わせた値を指定します。前進(5)とモーター左(16)を同時実行するには、それそれの値を加えた値(21)をポートに出力します。

PA=<式>　PC=<式>　PA(ポートA)やPC(ポートC)に直接値を代入する
Wait <式>　　　第1引数の時間(0-255) x 0.1秒だけ待つ

上の表を参考に PC=5 を実行すると前進します。次に Wait 10 と続けると 前進 10 と同じ動作となります。
また、2進表記を使うとビット操作が解りやすくなります。前進とモーター左を同時実行するには、RC0,RC2,RC4 のビットを 1 にすることなので PC=B'10101' と書くことで可能となります。

上の回路図を見るとポートAのビット5は出力に設定され基板のLEDと圧電ブザーに繋がっています。これを0.1秒ごとに反転するプログラムを作ってみました。ビットを反転するにはXORを使います。
//0.1秒ごとに基板のLEDを点滅
Do
　　PA=PA XOR &h20　//ポートAのビット5を反転させる
　　Wait 1　//0.1秒のウエイト
Loop

◆2進数と16進数

コンピュータデータの最小単位はビットです。1か0、ONかOFFかです。 これが8つ集まった単位がバイトとなります。 1バイトはB'00000000'からB'11111111'までの数、0から255までの数字を扱います。 16進数は4ビットを0からFの1文字で表しますから1バイトは上位4ビット、下位4ビットの2文字で表現します。 上の表から後退を2進数で表すとB'00100010'となり10進数では34となります。 これを16進では左表から&h22と表します。 ポート出力命令や下のLED制御ではビットごとのデータを扱うので2進数や16進数を使うと便利です。 MYU BASICの16進表記 ・&h10 または H'10' (10進数の16) MYU BASICの2進表記 ・B'10000' (10進数の16)

<PortOut命令を使ってLEDを光らせる>
ポート出力命令は、出力する時間とPIC16F630のポートＣの下位６ビット(RC0-RC5)とポートＡの５ビット目を組み合わせた値を指定します。
※右上図の配線の場合、各LEDはポートCの値によって光ったり消えたりします。

PortOut m,n　　　　//第1引数m(0-255)x0.1秒だけ 第2引数のデータn(0-255)をポートに出力する

◆2進数を理解する
右図は、10進数と2進数の比較表です。2進数の'1'はLEDの点灯、'0'は消灯となります。
PortOut命令の第2引数を'5'とした場合、右表から2進数では'0101'となりますからLEDは１つおきに光ります。
逆に'1010'と光らせるには、ポート出力命令の第2引数を１０進数の'10'と指定します。
下のプログラムは0.1秒ごとLEDを交互に光らせたものです。

//LEDを1つおき交互に光らせる
Do
　　PortOut 1,B'0101'　　　//ポートCにB'0101'(5)を0.1秒間出力
　　PortOut 1,B'1010'　　　//ポートCにB'1010'(10)を0.1秒間出力
Loop

◆2進数･16進数の表記方法
B'1010'と書くと2進数を表記できます。これは右表から10進数の10です。16進表記では &HA または H'A'となります。

※上のプログラムはLED４個を交互に光らせているものです。値を変えることでLED６個の制御ができます。

<ポートＣに直接値をセットしてLEDを光らせる>
ポートＣ(PC)に値を入力後、時間命令(wait)を実行することでLEDを光らせることができます。

PC=n　　　　//ポートＣにn(0-255)を出力、m(0-255)x0.1秒だけ待つ
Wait m

下のプログラムは0.1秒ごとLEDの2進数を1づつ増やすというものです。ポートCの値を１づつ増やしています。

//0.1秒ごとにポートCの値を1づつ増やす
Do
　　++PC　　　　　//ポートCの値を1増やす
　　Wait 1　　　　//0.1秒の待ち時間
Loop

MYUROBO-1基板には入力ポートを4個持っています。In1には標準でタクトスイッチが接続されています。下のプログラムはタクトスイッチを押した時、ポートＣの値を1減らし離すと1増やすよう上のプログラムを改良したものです。

//タクトスイッチを押した時、ポートＣの値を1減らし離すと1増やす
Do
　　IfLo(1) Then　　//タクトスイッチ(入力ポート１)が押されたら
　　　　--PC　　　　　//ポートCの値を1減らす
　　Else
　　　　++PC　　　　　//ポートCの値を1増やす
　　EndIf
　　Wait 1　　　　//0.1秒の待ち時間
Loop

下のプログラムはシフト命令を利用してタクトスイッチを押している間LEDが下か上へ、離している間上から下へ点灯するようにしてあります。

//LED Shift タクトスイッチを押している間LEDが下か上へ離している間上から下へ点灯する
PC=1　　　　　　　　//ポートCに1を出力
Do
　　Wait 1　　　　　//0.1秒のウエイト
　　IfHi(1) Then　　//タクトスイッチOffで左シフト
　　　　If PC=32 Then
　　　　　　PC=1
　　　　Else
　　　　　　PC=<<PC　//ポートCを左シフト
　　　　EndIf
　　Else　　　　　　//タクトスイッチOnで右シフト
　　　　If PC=1 Then
　　　　　　PC=32
　　　　Else
　　　　　　PC=>>PC　//ポートCを右シフト
　　　　EndIf
　　EndIf
Loop

<サンプルプログラム>
使用例1(myubasic1.mbs) このプログラムの動画(456KB)はこちら
//渦巻き旋回(0.5秒(688は0.25秒)ごとに回転半径を大きくする)
Byte TIME

TIME=1
T1H=0
Do
	前進 0
	WT TIME
	左前 0
	WT 10
	If 244<T1H Then	//0.5秒ごとに++TIME
		T1H=0
		++TIME
	EndIf
Loop While TIME<30

Proc WT(C)
	Do While --C
		//WAIT
	Loop
EndProc

使用例2(myubasic2.mbs)
//二分木　動作イメージはこちら
TREE 16
Buzzer 2

Proc TREE(X)
	前進 X
	停止 5
	If X>=8 Then
		左回り 3
		停止 5
		TREE >>X	//Xを1/2にして再帰呼出
		右回り 5
		停止 5
		TREE >>X	//Xを1/2にして再帰呼出
		左回り 3
		停止 5
	EndIf
	後退 X
	停止 5
EndProc

使用例3(myubasic3.mbs)
//リミットスイッチを使った迷路脱出ロボット
PwerOnStart
Do
	IfLo(1) Then		//前方が壁なら
		後退 1
		停止 5
		Buzzer 5
		後退 2
		停止 10
		右回り 9
		停止 10
		後退 3
		停止 5
		Do While In(2)	//横壁まで
			停止 0
			左回り 0
		Loop
	EndIf
	IfLo(2) Then		//横壁なら
		左前 0
	Else
		右前 0
	EndIf
Loop