スタジオ　ミュウ

<使用パーツ>
●■MYU-520 MYU-USB基本セット 3,740円(10%税込)
●■MYU-506 ミュウロボ赤外線センサー 50円(10%税込) 2個使用
●LED 2個

★動画（1.2M）はこちら

◆賢いライントレースロボット
多数のセンサーを使えば別ですが少数のセンサーだけでライントレースロボットを作った場合、ロボットの動きが早いとコースから外れてしまい困ってしまいます。
右図をみてください。コースアウトしてもロボットが直前のコースを覚えてその方向に小回りすることが出来ればコースに戻ることができます。結果として高速でトレース可能なロボットを作ることができます。
※ミュウロボの変数演算機能を利用すれば賢いロボットのプログラムが可能です。

<センサーとLEDの取り付けと配線>

センサーの信号線である白コードは右センサーをIn3に、左センサーをIn4に接続します。また赤コードは+Vに黒コードは-Vに配線します。
2個のLEDはアノード(長い方)をRC6とRC3に、反対側を基板のLED端子にハンダ付けします。

●計測/R実行ボタン(MYU-USB転送ｿﾌﾄとMYU USB BASIC)
基板とPCを転送ケーブルで接続、計測/R実行ボタンを押すと右のダイヤログが現れます。
出力ポートのRC6とRC3にチェックを入れると上図で配線したLEDが光ります。
デジタル計測ボタンを押すとリアルタイム計測が始まり赤外線センサーの状態がわかります。※床が黒は○、白は●になる。
AN10計測ボタンを押すとIn4側の赤外線センサーのアナログ値がリアルタイムで表示されます。その値を参考にしきい値を設定します。左のプルダウンメニューからAN11を選ぶとIn3側のアナログ計測が可能になります。
※アナログ計測は入力電圧を8BIT(0-255)または10BIT(0-1023)の値として返します。

●LED制御プログラム
LEDは、ポートCのRC3とRC6のビットを1にすると光り、0にすると消えます。
下のプログラムは0.1秒ごとにLEDを交互に点灯します。

//LEDを交互に点滅する(MYU-USB転送ｿﾌﾄ)
繰り返す{
　　PC,B'1000000'　　//RC6を1にする
　　待つ,1　　　　　//0.1秒の待ち
　　PC,B'1000'　　　//RC3を1にする
　　待つ,1
}

//LEDを交互に点滅する(MYU USB BASIC)
Do
　　PC=B'1000000'　　//RC6を1にする
　　Wait 1　　　　　//0.1秒の待ち
　　PC=B'1000'　　　//RC3を1にする
　　Wait 1
Loop

●赤外線センサーチェックプログラム
センサーは床との距離は6-10mmぐらいに2つのセンサー間の距離はラインの幅以下に取り付けます。
下のプログラムはラインの有る無しをLEDの点灯で確認できます。これを利用してセンサーの動作確認を行います。センサーの感度はトリマで調節できます。

●賢いライントレースロボットプログラム１
センサーの動作を確認したらライントレースのプログラムを作ってみます。直前の動きを覚えるためAレジスタや変数を使います。

●賢いライントレースロボットプログラム２
前のプログラムにLEDを点灯する動作を追加します。下の表を参考にポートCに値をセットします。

※"前進"とRC6のLEDを点灯するには上の表からRC6,RC2,RC0のビットを'1'にすることで可能になります。

//ライントレースロボット (MYU-USB転送ｿﾌﾄ) A,0　　　　　　　　　　　　//Aレジスタを0にする 繰り返す{ 　　入力あり(3){　　　　　　//右センサーが黒なら 　　　　入力あり(4){　　　　　//左右とも黒 　　　　　　PC,B'1001101'　//前進LED両方点灯 　　　　} 　　　　そうでなければ{　　　//右:黒、左:白 　　　　　　PC,B'1001'　　　　//左前RC3点灯 　　　　　　A,1　　　　　　 　　//左前の動きをAレジスタに1として保存 　　　　} 　　} 　　そうでなければ{ 　　　　入力なし(4){　　　　　　　　//コースアウトの場合 　　　　　　もし(A = 1){　　　　　　//直前が左前なら 　　　　　　　　PC,B'10000000'　//右後LED両方消灯 　　　　　　} 　　　　　　そうでなければ{ 　　　　　　　　PC,B'10'　　　//左後LED両方消灯 　　　　　　} 　　　　} 　　　　そうでなければ{　　　//右:白、左:黒 　　　　　　PC,B'1000100'　　//右前RC6点灯 　　　　　　A,0　　　　　　　　//右前の動きをAレジスタに0として保存 　　　　} 　　} } //※最新の2012/11/23版をお使いください

//ライントレースロボット (MYU USB BASIC) Byte C　　　　　　　　　　　//Byte型変数Cを宣言 Do 　　If In(3)=0 Then　　　　　　//右センサーが黒なら 　　　　If In(4)=0 Then　　　　//左右とも黒 　　　　　　PC=B'1001101'　//前進LED両方点灯 　　　　Else　　　　　　　　　　//右:黒、左:白 　　　　　　PC=B'1001'　　　　//左前RC3点灯 　　　　　　C=1　　　　　　　　//左前の動きを変数Cに1として保存 　　　　EndIf 　　Else 　　　　If In(4)=1 Then　　　　　　//コースアウトの場合 　　　　　　If C=1 Then　　　　　　//直前が左前なら 　　　　　　　　PC=B'10000000'　//右後LED両方消灯 　　　　　　Else 　　　　　　　　PC=B'10'　　　//左後LED両方消灯 　　　　　　EndIf 　　　　Else　　　　　　　　　　　//右:白、左:黒 　　　　　　PC=B'1000100'　　//右前RC6点灯 　　　　　　C=0　　　　　　　　　//右前の動きを変数Cに0として保存 　　　　EndIf 　　EndIf Loop

●賢いライントレースロボットプログラム３
いままでのプログラムはデジタル入力によるものでした。デジタル入力の場合、しきい値の調整は赤外線センサーのトリマで行います。
これに対してアナログ入力を使うとプログラム側でしきい値を設定できます。
基板とPCを転送ケーブルで接続し計測/R実行ボタン>AN10計測ボタンを押すとアナログ計測が行われます。この値を参考にプログラムします。
※アナログ入力はAN命令を使います。(In3がAN11、In4がAN10になる)