スタジオ ミュウ

授業内部門自律ロボット


◆自律型ロボットコンテスト(授業内部門ルール)
3軸基本セットを使うと自律型ロボットコンテストが可能です。
上のロボットは中学ロボコン授業内部門ルールで作られています。競技ルールやコートもそのまま使用。
セッティングタイムは1分、前半がアイテムをばらまく時間、後半がプログラムを変更できる時間とします。
センサーは前方、後方、アーム位置センサーの3ヶ所。センサーをうまく使ってプログラムします。

★このロボットの動画はこちら!!

<使用パーツ>
MYU-522 3軸MYU-USB基本セット 4,536円(8%税込) または MYU-529 3軸ミュウロボ基本セット(RS-232C) 4,212円(8%税込)
MYU-515 リミットスイッチセット 162円(8%税込) x 3個(センサー用)
●タミヤ GP.381 低摩擦プラローラーセット 216円(8%税込)
●2x20mmビス x 2、3x20mmビス x 2、3x25-30mmビス x 2 など

<参考プログラム>
最初にアーム位置センサーが入るまでアームを下げます。アームが下がったら前方センサーが入るまで前進しますが、右側の壁に沿って前進するようプログラムされています。前方の壁を感知したら少し後退して左ターンします。

//授業内部門自律ロボットプログラム (MYU-USB転送ソフト)
入力なし繰り返す(2){  //アーム位置センサー(IN2)が入るまで
  モーター3左     //アームを下げる
}
入力なし繰り返す(4){  //前方センサー(IN4)が入るまで
  繰り返す(2){
    左前       //右壁に沿うよう少し右ターン
  }
  繰り返す(20){
    前進
  }
}
後退,5
左回り,5

//授業内部門自律ロボットプログラム (MYU USB BASIC)
Do While IN(2)=1  //アーム位置センサー(IN2)が入るまで
  モーター3左  //アームを下げる
Loop
Do While IN(4)=1  //前方センサー(IN4)が入るまで
  左前       //右壁に沿うよう少し右ターン
  Delay 2
  前進
  Delay 20
Loop
後退 5
左回り 5

//上と同じ動作をする別プログラム
//授業内部門自律ロボットプログラム (MYU-USB転送ソフト)

繰り返す{
  モーター3左     //アームを下げる
  入力あり(2){    //アーム位置センサー(IN2)が入ったら
    繰り返し脱出
  }
}
繰り返す{
  繰り返す(2){
    左前       //右壁に沿うよう少し右ターン
  }
  繰り返す(20){
    前進
  }
  入力あり(4){    //前方センサー(IN4)が入ったら
    繰り返し脱出
  }
}
後退,5
左回り,5
//上と同じ動作をする別プログラム
//授業内部門自律ロボットプログラム (MYU USB BASIC)

Do
  モーター3左  //アームを下げる
  If IN(2)=0 Then //アーム位置センサー(IN2)が入ったら
    ExitDo
  EndIf
Loop
Do
  左前       //右壁に沿うよう少し右ターン
  Delay 2
  前進
  Delay 20
  If IN(4)=0 Then //前方センサー(IN4)が入ったら
    ExitDo
  EndIf
Loop
後退 5
左回り 5