◆自律型ロボットコンテスト(授業内部門ルール)
3軸基本セットを使うと自律型ロボットコンテストが可能です。
上のロボットは中学ロボコン授業内部門ルールで作られています。競技ルールやコートもそのまま使用。
セッティングタイムは1分、前半がアイテムをばらまく時間、後半がプログラムを変更できる時間とします。
センサーは前方、後方、アーム位置センサーの3ヶ所。センサーをうまく使ってプログラムします。
★このロボットの動画はこちら!!
<使用パーツ>
●MYU-522 ３軸MYU-USB基本セット 5,390円(10%税込)
●MYU-515 リミットスイッチセット 165円(10%税込) x 3個(センサー用)
●タミヤ GP.381 低摩擦プラローラーセット 220円(10%税込)
●2x20mmビス x 2、3x20mmビス x 2、3x25-30mmビス x 2 など
<参考プログラム>
最初にアーム位置センサーが入るまでアームを下げます。アームが下がったら前方センサーが入るまで前進しますが、右側の壁に沿って前進するようプログラムされています。前方の壁を感知したら少し後退して左ターンします。
//授業内部門自律ロボットプログラム (MYU-USB転送ｿﾌﾄ)
入力なし繰り返す(2){ //アーム位置センサー(IN2)が入るまで
モーター３左 //アームを下げる
}
入力なし繰り返す(4){ //前方センサー(IN4)が入るまで
繰り返す(2){
左前 //右壁に沿うよう少し右ターン
}
繰り返す(20){
前進
}
}
後退,5
左回り,5
|
//授業内部門自律ロボットプログラム (MYU USB BASIC)
Do While IN(2)=1 //アーム位置センサー(IN2)が入るまで
モーター３左 //アームを下げる
Loop
Do While IN(4)=1 //前方センサー(IN4)が入るまで
左前 //右壁に沿うよう少し右ターン
Delay 2
前進
Delay 20
Loop
後退 5
左回り 5
|
//上と同じ動作をする別プログラム
//授業内部門自律ロボットプログラム (MYU-USB転送ｿﾌﾄ)
繰り返す{
モーター３左 //アームを下げる
入力あり(2){ //アーム位置センサー(IN2)が入ったら
繰り返し脱出
}
}
繰り返す{
繰り返す(2){
左前 //右壁に沿うよう少し右ターン
}
繰り返す(20){
前進
}
入力あり(4){ //前方センサー(IN4)が入ったら
繰り返し脱出
}
}
後退,5
左回り,5
|
//上と同じ動作をする別プログラム
//授業内部門自律ロボットプログラム (MYU USB BASIC)
Do
モーター３左 //アームを下げる
If IN(2)=0 Then //アーム位置センサー(IN2)が入ったら
ExitDo
EndIf
Loop
Do
左前 //右壁に沿うよう少し右ターン
Delay 2
前進
Delay 20
If IN(4)=0 Then //前方センサー(IN4)が入ったら
ExitDo
EndIf
Loop
後退 5
左回り 5
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