スタジオ　ミュウ

ミュウロボ基本セット

■MYU-503 ミュウロボ基本セット 3,465円(税込)
■MYU-513 ミュウロボ基本セット688タイプ 3,570円(税込)
ロボット制御に必要な部品を集めたキットです

■ミュウロボ基本セット

<セット内容>
◆ミュウロボ制御基板(２モーター用)
◆転送ケーブル・単3電池ケース・リミットスイッチ・配線コード
◆ツインギヤーボックス（モーター付）
◆タッピングプレート(ボールキャスター付き)
◆50mmタイヤ

※単3乾電池(2本)は、別にお求めください。
※USB接続は、変換ケーブルが必要です。
※制御ソフトはMYU BASIC、MYUROBO、ドリトルの3種類

●組み立て説明図はこちら
 ●688タイプの説明はこちら

【ミュウロボ基本セットを使った応用例１】　応用例２はこちら!
●ミュウロボに接触センサーを取り付ける
ピアノ線で触覚センサーを作り迷路脱出ロボットなどの動きをプログラムします。
ミュウロボ制御基板は入力ポート(In1-In4)を4個もっています。
触覚センサーは基盤のGRD(-)に接続しタッピングプレート角の3mmビスはIn2とIn3に配線。触覚センサーが壁にぶつかると3mmビスに接触、In2とIn3はLowとなり壁を感知することができます。
※参考資料はこちら(pdf2.08M)

<使用パーツ>
◆ビニール被覆の0.5Φ単線
◆3mmx8-10mmタッピングビス・普通のナベビスでもOK
◆3mm圧着端子・無ければ使わなくてもOK
◆シングルピンソケット・無ければ直接基板にハンダ付け
◆0.7-1Φ、長さ20cmピアノ線(触覚センサー用)

①触覚センサーの製作
ピアノ線を右図のように折り曲げます。
②0.5mm単線に圧着端子の取付
3本作ります。0.5mm単線はシングルピンソケットやICソケットに差し込んで配線します。
③シングルピンソケットのハンダ付け
シングルピンソケットを3個分折り、基板のIn2-In4部分にハンダ付けします。
④ミュウロボに触覚センサーを取り付けて配線
リミットスイッチを後に移動。タッピングプレート角にはIn2とIn3へ接続する圧着端子を裏側から3mmビスで取り付けます。触覚センサーとGRD用圧着端子は3mmビスで固定しますが角の3mmビスと接触しないよう注意し右図を参考に配線します。

●触覚センサーが壁を感知したら向きを変えるプログラム
プログラムはセンサープログラムを参考に作っていきます。
このプログラムの動画(1.2M)はこちら!

//MYU BASIC※688は最新版を使ってください!
前進 10　　　　　　　　　//最初に1秒前進
Do
　　前進
　　If In(2)=0 OR In(3)=0 Then
　　　　後退 3
　　　　左回り 3
　　EndIf
Loop

//構造化ドリトル
ロボ太＝MYU！"com1"作る。
ロボ太：転送命令＝「！はじめロボット
１０　前進　　　　　　　//最初に1秒前進
「！前進
　　「！２　入力あり」か「！３　入力あり」なら
　　　　「！３　後退　３　左回り」実行
」繰り返す
おわりロボット」。
ロボ太！転送命令。

//MYUROBO転送ソフト
前進,10　　　　　　　　　//最初に1秒前進
アンカー,10　　　　　　　//アンカー番号10を宣言
　　前進
　　入力ありジャンプ,11,2
　　入力ありジャンプ,11,3
ジャンプ,10　　　　　　　//アンカー番号10にジャンプ
アンカー,11　　　　　　　//アンカー番号11を宣言
　　後退,3
　　左回り,3
ジャンプ,10　　　　　　　//アンカー番号10にジャンプ

<触覚センサーの製作>

<0.5mm単線に圧着端子の取付>

<ミュウロボに触覚センサーを取り付けて配線>

【応用問題】
左のプログラムは横に通路があっても直進してしまい迷路の脱出はできません。脇道に入り込むプログラムを考えてください。
参考HPはこちら!、脇道に入り込む動画(2.9M)はこちら!

【ミュウロボ基本セットを使った応用例２】
●ミュウロボにLEDを取り付け光らせる
ミュウロボ基板には空のICソケットがあります。通常はオプションICを取り付けモーターを制御するのですがLEDを接続して光らせることができます。
LEDや抵抗は右図を参考にハンダ付けしてICソケットに差し込みます。
※LEDには極性があり、逆に配線すると光りません。

<使用パーツ>
◆LED x 2
◆1/4W抵抗（100-500Ω) x 1
※抵抗を使わないでLEDを接続するとPICが壊れます。

LEDの点灯は、オプションのモーターを制御する命令を使うとできますが、ポート出力命令を使うとより複雑な制御ができます。
下は、モーター命令を使った例です。

//LEDを交互に光らせるMYU BASIC
Do
　　モーター３右 2　　//LED(S1)を0.2秒光らせる
　　モーター３左 2　　//LED(S2)を0.2秒光らせる
Loop

//LEDを交互に光らせる構造化ドリトル
ロボ太＝MYU！"com1"作る。
ロボ太：転送命令＝「！はじめロボット
「！
　　２　モーター右　　//LED(S1)を0.2秒光らせる
　　２　モーター左　　//LED(S2)を0.2秒光らせる
」繰り返す
おわりロボット」。
ロボ太！転送命令。

//LEDを交互に光らせるMYUROBO転送ソフト
アンカー,10　　　　　　　//アンカー番号10を宣言
　　モーター３右,2　　//LED(S1)を0.2秒光らせる
　　モーター３左,2　　//LED(S2)を0.2秒光らせる
ジャンプ,10　　　　　　　//アンカー番号10にジャンプ

●ポート出力命令
ポート出力命令を使うとLEDを光らせたり同時にモーターを動かしたりできます。
下の表を参考にS1とS2に○のついた値を出力するとLEDが光ります。また、S1(8)とS2(16)の値を加えた24を出力すると両方のLEDが光ります。
同様にS1(8)とS2(16)と前進(5)を加えた29を出力すると前進しながら両方のLEDが光ります。
※LEDやモーターを同時に働かせるために値を加えていく計算をOR演算(論理和)といいます。

PortOut m,n　　　　//第1引数m(0-255)x0.1秒だけ第2引数のデータn(0-255)をポートに出力する　（MYU BASIC）
m n ポート出力　　　//第1引数m(0-255)x0.1秒だけ第2引数のデータn(0-255)をポートに出力する　（構造化ドリトル）
ポート出力,m,n　　　//第1引数m(0-255)x0.1秒だけ第2引数のデータn(0-255)をポートに出力する　（MYUROBO転送ソフト）

下の例は、左右のモーターとLEDを交互に動かしたものです。同時にブザーも鳴らしています。

//左右のモーターとLEDを交互に動かすMYU BASIC
Do
　　PortOut 0,9　　//右前とLED(S1)を光らせる
　　Buzzer 2　　　　//右前とLED(S1)を光らせたままブザーを0.2秒鳴らす。
　　PortOut 2,20　 //左前とLED(S2)を0.2秒光らせる
Loop

//左右のモーターとLEDを交互に動かす構造化ドリトル
ロボ太＝MYU！"com1"作る。
ロボ太：転送命令＝「！はじめロボット
「！
　　０　９　ポート出力　　//右前とLED(S1)を光らせる
　　２　ブザー　　　　　　　//右前とLED(S1)を光らせたままブザーを0.2秒鳴らす。
　　２　２０　ポート出力　　//左前とLED(S2)を0.2秒光らせる
」繰り返す
おわりロボット」。
ロボ太！転送命令。

//左右のモーターとLEDを交互に動かすMYUROBO転送ソフト
アンカー,10　　　　　　　//アンカー番号10を宣言
　　ポート出力,0,9　　//右前とLED(S1)を光らせる
　　ブザー,2　　　　　　//右前とLED(S1)を光らせたままブザーを0.2秒鳴らす。
　　ポート出力,2,20　　//左前とLED(S2)を0.2秒光らせる
ジャンプ,10　　　　　　//アンカー番号10にジャンプ

※モーターの命令やポート出力命令の後にブザーを鳴らすと、ブザーが鳴っている間もポートの出力状態を維持します。

【応用問題】
応用例１の触覚センサーを使ったプログラムにLEDの制御も加えてください。

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