スタジオ ミュウ

資材運搬ロボット(自律型ロボット競技)

3軸ミュウロボ基本セットを使うと自律型ロボット競技が可能となります

このロボットの動きは、動画1 (2M) と動画2 (3.5M) をご覧ください。
資材(ピンポン玉)を資材置き場まで運ぶロボットです。競技ルールはこちら!
資材置き場によって得点が異なり、動画1は1点、動画2は2点の資材置き場にピンポン玉を運んでいます。
※時間内に多く運べば高得点がえられる

<使用パーツ>
MYU-529 3軸ミュウロボ基本セット 4,536円(8%税込)
MYU-515 リミットスイッチセット 162円(8%税込)
●タミヤ・ミニ四駆サイドローラー
●配線コード・バケット用ボール紙など
<制御基板の入力ポート>
入力ポートの1番(In1)には後方壁センサー(プログラムスタートも兼ねる)、2番(In2)は前方壁センサー、3番(In3)はアームをおろした時働く位置センサーが接続してあります。
※In1には標準でリミットスイッチ(センサー)が接続されています

<動画1のフローチャート>
下は資材置場に資材(ピンポン玉)を繰り返し運ぶ為のプログラムの流れを表したものです。
フローチャート1は、最初に動作を行い次にセンサーをチェックしています。フローチャート2は最初にセンサーをチェックし、それによって動作を行っています。どちらも同じ結果になります。
プログラムはこのフローチャートを参考に作っていきます。
※別のフローチャートも考えられる。

<自律型ロボット競技会(資材運搬)コート >

詳しいルールはこちら!

<センサーとの配線>

<アーム位置センサーの取り付け>

●アームを下ろす-In3チェック部分のプログラム
//MYU BASICの場合(フローチャート1)
Do
  モーター左  //アーム下げ 配線によってはモーター右
Loop While In(3) //In3がOffならDo Loopを繰り返す

//MYU BASICの場合(フローチャート2)
Do While In(3) //In3がOffならDo Loopを繰り返す
  モーター左  //アーム下げ
Loop

//構造化ドリトルの場合(フローチャート1)
ロボ太=MYU!"com1"作る。
ロボ太:転送命令=「!はじめロボット
  「!
    モーター左
    3 入力あり「!繰り返し脱出」実行
  」繰り返す
おわりロボット」。
ロボ太!転送命令。

//構造化ドリトルの場合(フローチャート2)
ロボ太=MYU!"com1"作る。
ロボ太:転送命令=「!はじめロボット
  「!3 入力なし」の間「!モーター左」実行
おわりロボット」。
ロボ太!転送命令。

//myurobo.exeの場合(フローチャート1)
アンカー,10
  モーター3左  //アームを下げる
  入力なしジャンプ,10,3 //In3がOffなら10にジャンプ

//myurobo.exeの場合(フローチャート2)
アンカー,10
  入力ありジャンプ,20,3 //In3がOnなら20にジャンプ
  モーター3左  //アームを下げる
  ジャンプ,10  //アンカー10にジャンプ
アンカー,20