資材(ピンポン玉)を資材置き場まで運ぶロボットです。競技ルールはこちら!
資材置き場によって得点が異なり、動画1は1点、動画2は2点の資材置き場にピンポン玉を運んでいます。
※時間内に多く運べば高得点がえられる
<使用パーツ>
●MYU-522 3軸MYU-USB基本セット 5,390円(10%税込)
●MYU-515 リミットスイッチセット 165円(10%税込)
●タミヤ・ミニ四駆サイドローラー
●配線コード・バケット用ボール紙など
<制御基板の入力ポート>
入力ポートの1番(In1)には後方壁センサー(プログラムスタートも兼ねる)、2番(In2)は前方壁センサー、3番(In3)はアームをおろした時働く位置センサーが接続してあります。
※In1には標準でリミットスイッチ(センサー)が接続されています
<動画1のフローチャート>
下は資材置場に資材(ピンポン玉)を繰り返し運ぶ為のプログラムの流れを表したものです。
フローチャート1は、最初に動作を行い次にセンサーをチェックしています。フローチャート2は最初にセンサーをチェックし、それによって動作を行っています。どちらも同じ結果になります。
プログラムはこのフローチャートを参考に作っていきます。
※別のフローチャートも考えられる。
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<自律型ロボット競技会(資材運搬)コート >
詳しいルールはこちら!
<センサーとの配線>
<アーム位置センサーの取り付け>
●アームを下ろす-In3チェック部分のプログラム
//MYU BASICの場合(フローチャート1)
Do
モーター左 //アーム下げ 配線によってはモーター右
Loop While In(3) //In3がOffならDo Loopを繰り返す
//MYU BASICの場合(フローチャート2)
Do While In(3) //In3がOffならDo Loopを繰り返す
モーター左 //アーム下げ
Loop
//構造化ドリトルの場合(フローチャート1)
ロボ太=MYU!"com1"作る。
ロボ太:転送命令=「!はじめロボット
「!
モーター左
3 入力あり「!繰り返し脱出」実行
」繰り返す
おわりロボット」。
ロボ太!転送命令。
//構造化ドリトルの場合(フローチャート2)
ロボ太=MYU!"com1"作る。
ロボ太:転送命令=「!はじめロボット
「!3 入力なし」の間「!モーター左」実行
おわりロボット」。
ロボ太!転送命令。
//myurobo.exeの場合(フローチャート1)
アンカー,10
モーター3左 //アームを下げる
入力なしジャンプ,10,3 //In3がOffなら10にジャンプ
//myurobo.exeの場合(フローチャート2)
アンカー,10
入力ありジャンプ,20,3 //In3がOnなら20にジャンプ
モーター3左 //アームを下げる
ジャンプ,10 //アンカー10にジャンプ
アンカー,20
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