<重心移動>
ロボットの胴体には重心移動用のサーボが取り付けてあり足を左右に動かします。ユニバーサルアームを利用した足は胴体と足サーボを平行に動かします。左右の足は少し広げてリンクで繋がっているのがポイント。重心移動した時、反対側の足を持ち上げる働きをします。
動作は重心移動→足首回転→重心移動→足首回転を繰返し前進後退・左右旋回します。
<使用パーツ>
●MYU-530 ミュウロボ制御基板 2,376円(8%税込)
●RCサーボ 3個
●タミヤ ユニバーサルアーム
●MYU-001 タッピングプレート 292円(8%税込)
●単3･3本用電池ケース
●1.5mmアルミパンチ板
●3x50mmビス(2本) 3x30mmビス(4本) 3x15mmビス(3本) 3x10mmビス(14本)・ナット・ナイロンリベット・ピンヘッダ(オス)など
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<ピンヘッダの取り付け>
RCサーボを使うためにはサーボ用のコネクタを制御基板(S1-S3)に半田付けしなければなりません。コネクタは電子部品店などで売られている2.54mmピッチのピンヘッダ(オス)を3Pに折って使います。これにRCサーボを接続しますが必ず黒コード(−側)を外側にします。
//2足歩行ロボット (MYU BASIC)
PwerOnStart
STANDUP
LoopProc FORWARD,2
LoopProc LTURN,4
LoopProc FORWARD,2
LoopProc RTURN,4
STANDUP
Proc STANDUP() //直立
Servo 185,1
Servo 185,2
Servo 185,3
Wait 10
EndProc
Proc FORWARD() //前進
Servo 165,2
Wait 10
Servo 210,1
Servo 210,3
Wait 10
Servo 225,2
Wait 10
Servo 160,1
Servo 160,3
Wait 10
EndProc
Proc LTURN() //左ターン
Servo 165,2
Wait 10
Servo 210,1
Servo 160,3
Wait 10
Servo 225,2
Wait 10
Servo 160,1
Servo 160,3
Wait 10
EndProc
Proc RTURN() //右ターン
Servo 165,2
Wait 10
Servo 210,1
Servo 210,3
Wait 10
Servo 225,2
Wait 10
Servo 210,1
Servo 160,3
Wait 10
EndProc
//2足歩行ロボット (ドリトル)
ロボ太＝MYU！作る。
ロボ太：転送命令＝「！はじめロボット
パワーオンスタート
10 ブロック実行
20 2 ブロック繰り返し
30 4 ブロック繰り返し
20 2 ブロック繰り返し
40 4 ブロック繰り返し
10 ブロック実行
10 ブロックはじめ //直立
185 1 サーボ
195 2 サーボ
185 3 サーボ
10 時間
ブロックおわり
20 ブロックはじめ //前進
165 2 サーボ
10 時間
210 1 サーボ
210 3 サーボ
10 時間
225 2 サーボ
10 時間
160 1 サーボ
160 3 サーボ
10 時間
ブロックおわり
30 ブロックはじめ //左ターン
165 2 サーボ
10 時間
210 1 サーボ
160 3 サーボ
10 時間
225 2 サーボ
10 時間
160 1 サーボ
160 3 サーボ
10 時間
ブロックおわり
40 ブロックはじめ //右ターン
165 2 サーボ
10 時間
210 1 サーボ
210 3 サーボ
10 時間
225 2 サーボ
10 時間
210 1 サーボ
160 3 サーボ
10 時間
ブロックおわり
おわりロボット」。
ロボ太！ ”com1"ひらけごま。
ロボ太！転送命令。
ロボ太！とじろごま。
|
//2足歩行ロボット (myurobo.exe)
パワーオンスタート
ブロック実行,10
ブロック繰り返し,20,2
ブロック繰り返し,30,4
ブロック繰り返し,20,2
ブロック繰り返し,40,4
ブロック実行,10
ブロックはじめ,10 //直立
サーボ,185,1
サーボ,185,2
サーボ,185,3
時間,10
ブロックおわり
ブロックはじめ,20 //前進
サーボ,165,2
時間,10
サーボ,210,1
サーボ,210,3
時間,10
サーボ,225,2
時間,10
サーボ,160,1
サーボ,160,3
時間,10
ブロックおわり
ブロックはじめ,30 //左ターン
サーボ,165,2
時間,10
サーボ,210,1
サーボ,160,3
時間,10
サーボ,225,2
時間,10
サーボ,160,1
サーボ,160,3
時間,10
ブロックおわり
ブロックはじめ,40 //右ターン
サーボ,165,2
時間,10
サーボ,210,1
サーボ,210,3
時間,10
サーボ,225,2
時間,10
サーボ,210,1
サーボ,160,3
時間,10
ブロックおわり
|
|
<重心移動>