スタジオ　ミュウ

大型戦車のライントレース

◆大型RC戦車のライントレース
タミヤのDMDコントローラーを使うと強力な540モーターなどを制御できます。今回は反射型センサー3個使った大型RC戦車のライントレースロボットを作ってみました。ラインの端で主砲を発射し反転するようにプログラムされています。
制御基板はRCサーボ信号をDMDに送ることで戦車を制御しDMDからは5Vの電源が制御基板とセンサーに供給されています。

★動画（808KB）はこちら
※RCサーボの制御はこちら　※制御基板の入出力はこちら

センサー基板とミュウロボ制御基板

<使用パーツ>
●MYU-530 ミュウロボ制御基板(2モータ用) 2,376円(8%税込)
●タミヤ　1/16 RCレオパルド2
●センサー回路

センサー回路図

パワーオンスタートについての注意

//大型戦車のライントレース(ドリトル)
ロボ太＝シリアルポート！作る。
ロボ太：転送命令＝「！はじめロボット
パワーオンスタート
187 1 サーボ
187 3 サーボ
187 6 サーボ
CLIX
10 アンカー
　　1 停止　　　　　　//RC信号出力
　　171 2 サーボ　　　//前進
　　PAA　　　　　　　　//ポートA→Aレジスタ
　　19 AND　　　　　　//マスク
　　20 JZ　　　　　　　//ライン外
　　1 CMP
　　40 JZ　　　　　　　//ライン左
　　3 CMP
　　50 JZ　　　　　　　//ライン中左
　　2 CMP
　　60 JZ　　　　　　　//ライン中央
　　18 CMP
　　70 JZ　　　　　　　//ライン中右
　　16 CMP
　　80 JZ　　　　　　　//ライン右
　　19 CMP
　　10 JNZ
　　187 2 サーボ　　　//ライン端停止
　　20 停止
　　110 3 サーボ　　　//主砲発射
　　10 時間
　　187 3 サーボ
　　10 ジャンプ
20 アンカー
　　187 2 サーボ　　　//停止
　　CLA
　　CMPIX
　　30 JZ　　　　　　　//IXが0なら30にジャンプ
　　210 1 サーボ　　　//右超信地旋回
　　10 ジャンプ
30 アンカー
　　150 1 サーボ　　　//左超信地旋回
　　10 ジャンプ
40 アンカー
　　CLIX
　　160 1 サーボ　　　//左小回り
　　10 ジャンプ
50 アンカー
　　CLIX
　　170 1 サーボ　　　//左大回り
　　10 ジャンプ
60 アンカー
　　187 1 サーボ　　　//直進
　　10 ジャンプ
70 アンカー
　　1 IX
　　200 1 サーボ　　　//右大回り
　　10 ジャンプ
80 アンカー
　　1 IX
　　205 1 サーボ　　　//右小回り
　　10 ジャンプ
おわりロボット」。
ロボ太！　”com1"ひらけごま。
ロボ太！転送命令。
ロボ太！とじろごま。
 		//大型戦車のライントレース(myurobo.exe)
パワーオンスタート
サーボ,187,1
サーボ,187,3
サーボ,187,6
CLIX
アンカー,10
　　停止,1　　　　　　//RC信号出力
　　サーボ,171,2　　　//前進
　　PAA　　　　　　　　//ポートA→Aレジスタ
　　AND,19　　　　　　//マスク
　　JNZ,20
　　　　サーボ,187,2　//ライン外停止
　　　　サーボ,150,1　//左超信地旋回
　　　　CLA
　　　　CMPIX
　　　　JZ,10　　　　　//IXが0なら10にジャンプ
　　　　サーボ,210,1　//右超信地旋回
　　　　ジャンプ,10
アンカー,20
　　サーボ,187,1　　　//直進
　　CMP,2　　　　　　　//ライン中央
　　JZ,10
　　CMP,19
　　JNZ,30
　　停止,1
　　サーボ,187,2　　　//ライン端停止
　　停止,30
　　サーボ,110,3　　　//主砲発射
　　時間,30
　　サーボ,187,3
　　ジャンプ,10
アンカー,30
　　CLIX
　　サーボ,170,1　　　//左大回り
　　CMP,1　　　　　　//ライン左
　　JZ,10
　　サーボ,160,1　　　//左小回り
　　CMP,3　　　　　　//ライン中左
　　JZ,10
　　IX,1
　　サーボ,200,1　　　//右大回り
　　CMP,18　　　　　　//ライン中右
　　JZ,10
　　サーボ,205,1　　　//右小回り
　　ジャンプ,10